機器人的機械設計范文
時間：2023-12-19 18:03:33
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篇1
關鍵詞：高壓 輸電線路 巡檢 機器人
中圖分類號：TP242 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2015）04（b）-0039-01
隨著我國電網規模的不斷擴大，高壓輸電線路在我國電路傳輸中占有十分關鍵的地位，為電力輸送發揮著重要的作用。高壓輸電線路能夠安全、穩定的運行與社會發展和人民的日常生活息息相關。為了保證高壓輸電線路能夠穩定可靠的運行，需要對輸電線路定期進行巡檢和維護。傳統的輸電線路的巡檢以人工檢測的方法為主，不僅巡檢效率低，而且具有一定的危險性，特別是在惡劣的環境下，采用人工巡檢的方式對高壓輸電線路進行維護和保養，需要投入大量人力、物力和財力，加上線路的日益復雜，人工巡檢操作困難，危險性高。巡檢機器人的應用有效的取代了人工巡檢存在的弊端，自應用以來受到行業專家和學者的廣泛關注。在復雜的高壓線路環境下，巡檢機器人要高效的完成巡檢任務，需要有在線行走和跨越障礙的能力，因此，機器人本身的機械結構就直接影響著機器人的實用性能，也是巡檢機器人應用和發展的重要技術之一。
1 巡檢機器人機械結構的組成和功能
在高壓輸電線路上存在多種障礙物，如防振錘、跳線、線夾等，機器人要在高壓線路上以高空懸掛的方式完成巡檢任務，就需要其機械本體具有行走和越障的機構，以使巡檢機器人能夠在高壓輸電線路上實現行蹤和在線越障，保證其能夠在輸電線路上持續工作。
高壓輸電線路上的巡檢機器人的行走機構，是機器人的基本組成結構，是巡檢機器人性能實現的基礎。線路巡檢機器人與地面機器人在行走方式上市截然不同的，不僅要在線路上行走，同時還需要在線路上保持平衡穩定的狀態。從仿生學的角度來看，巡檢機器人在輸電線路上的行走與人類在鋼絲上行走極為相似。人類在鋼絲繩上行走一般利用雙臂將身體在鋼索上懸掛，采用雙手交替抓握鋼索的方式在鋼絲繩上行走?；蛘呤遣捎闷胶鈼U來保持身體的平衡性，采用平地行走的方式行走。兩種方式相較而言，前者穩定性更高，行走速度更快。根據放生機械設計的原理，機器人在線行走功能設計原理可模仿人體懸掛在鋼索上行走的模式，采用滑輪在線滑動的方法來實現。
2 巡檢機器人的機械結構設計
2.1 巡檢機器人基本結構組成
如圖1所示，高壓巡檢機器人的機械結構主要分為機器人雙臂和機器人箱體兩個部分。箱體中裝置由控制器、無限收發器、電機驅動器等電子設備。雙臂是巡檢機器人用來越障的主要機構，電機位于手臂的前端用來驅動和控制機器人的行走，在電機兩側裝置有手爪，能夠為機器人行走和越障提供保護。巡檢機器人的雙臂是對稱的，每個手臂具有四個自由度串聯機構，上臂裝置由轉動副和上下伸縮移動副，下臂有轉動副和水平方向移動副。機器人手臂具有大范圍回轉的功能，手臂可以機器人本體進行移動，雙臂的八個自由度為機器人的行走和越障能力的實現提供保障。
2.2 巡檢機器人的硬件結構
巡檢機器人的控制系統包括本體和地面基站。機器人具有各自獨立的圖像傳輸系統和數據指令傳輸系統，在不同的信道內各種承擔工作任務。機器人的狀態通過無線通信的方式進行遠程控制和監督。機器人本體與地面基站之間建立有專門的無線圖像傳輸系統，機器人在巡檢任務的執行過程中將線路狀況拍攝成圖像信息通過無線通信系統傳送到地面基站。
2.3 控制系統
高壓輸電線路路巡檢機器人在執行線路巡檢任務的過程中，沿著輸電線路架空行走，因為輸電線路離地面較高，因此巡檢機器人的控制不僅僅包括線路上行走，同時還包括上線、跨越障礙、線路檢測、下線等一系列的任務執行過程?？刂葡到y必須對機器人進行全程的動態監測和控制，保證機器人每一個動作的安全。為了實現對上述任務的有效控制，本文設計的高壓巡檢機器人包括輔助控制系統、行走過程控制系統、越障過程控制系統、異常情況處理四個部分。
3 高壓巡檢機器人機械設計的發展前景
高壓巡檢機器人自應用以來，受到全球電力行業的廣泛關注，成為電力領域研究的熱點問題。隨著新技術的不斷開發和更新，巡檢機器人也必將朝著輕量化、簡單化、高效化的發展方向，應用前景十分廣闊。
3.1 輕量化發展
機器人的性能取決于其本身的機械結構、材料、系統模塊配置等因素。從我國現今高壓巡檢機器人的應用來看，主要依靠蓄電池進行能源供應，現今很多學者致力于利用感應原理對機器人在高壓線路工作狀態下的取電，以實現工作中的自我供電取代傳統的蓄電池供電，這種方式的應用能夠有效的減輕機器人的重量。同時材料科學的不斷發展進步，是機器人在材料方面更加先進，是巡檢機器人的輕量化設計成為可能。
3.2 簡單化發展
隨著控制技術的不斷發展，機器人的控制復雜性會不斷降低，不僅操作更為簡單，而且工作效率同時得到有效的提高。隨著對機器人機構設計的不斷優化，結構更加簡單，機器人的越障能力更加靈活，協調性更好。
3.3 高穩定性、高效性發展
衡量巡檢機器人的性能是以機器人運行的穩定性和高效性為標準的，巡檢機器人大多應用在戶外比較惡劣的環境條件下，而且其是在懸掛的狀態下執行巡檢任務，為了保證其工作質量，必須首先保證其具有較高的穩定性和高效性，這一直是研究人員關于巡檢機器人研發的重點問題，也是高壓巡檢機器人的發展趨勢。
參考文獻
篇2
本文在簡要介紹了并聯機械腿與六足機器人的基礎上，對機器人整體及機械腿構型進行了分析，并重點闡述了基于并聯機械腿的六足機器人的整體設計問題，希望能夠為有關人員提供參考。
【關鍵詞】并聯機械腿 六足機器人 設計
六足機器人是機器人中的一種主要類型，傳統六足機器人機械腿的設計往往采用串聯的形式來完成，由此導致的機器人或體型過于單薄或行動不夠靈活的問題對設計水平的提高造成了嚴重阻礙，基于并聯機械腿的六足機器人的設計能夠有效解決這一問題。1 六足機器人與并聯機械腿
六足機器人是多組機器人中的一種，是以仿生學為基礎所設計的機器人形式，主要仿照蜘蛛的爬行方式所設計。傳統的履帶式機器人在崎嶇不平的路面行走時，很容易受到路面狀況的影響而出現行走不流暢的問題，六足機器人的出現使得這一問題得到了很好的解決，就目前的情況看，六足機器人的設計已經成為了機器人領域的重點。
并聯機械腿是相對于串聯機械腿的一大概念，是多足機器人機械腿設計的一種主要方法，相對于傳統的以串聯為主的機械腿設計形式而言，有研究認為，并聯機械腿在平衡性方面更好，同時也能夠達到行動更加靈活的效果。
2 機器人整體及機械腿構型分析
2.1 機器人整體構型
六足機器人仿照六足動物而設計，根據對六足動物腿部結構的觀察發現，一般存在兩種結構，第一種結構中，六條腿的自由度數量以及類型均相同，各條腿之間呈現復制關系；第二種結構中，六條腿的結構對稱相同。本文中六足機器人的整體設計采用第一種構型方式。六足動物腿與軀干的連接點在軀干的布局形式主要包括兩種，一種為軸對稱布局，另一種為面對稱布局。其中，第一種情況下，六條腿均勻分布在軀干的各個方向，而第二種情況下，六條腿在分布在軀干的左右兩側。根據對力學理論等的考慮，決定將六足機器人的整體構型選擇為軸對稱的方式。
2.2 機械腿整體構型
六足機器人足的形式包括兩種：一種與地面之前采用點接觸的方式；第二種與地面之間采用面接觸的方式。兩種方式所遵循的力學原理不同，同時對于機械腿的要求也不盡相同。根據對力學等方面的數據的計算與分析，將機械腿的整體構型確定為了2-UPS+UP的形式。
3 基于并聯機械腿的六足機器人的整體設計
3.1 基于（U+UPS）P+UPS機構的六足機器人設計
基于（U+UPS）P+UPS機構的六足機器人的設計，其機械腿采用了軸對稱的布局方式，在這一布局方式的基礎上，六足機器人的每一條腿在軀干中都呈均勻分布，以此為基礎，完成了機器人的設計。
機器人主要包括7個組成部分，分別為控制計算機、軀干、伺服電機驅動器、機械腿連接器、機械腿、球面副與足。
（1）控制計算機，功能在于實現對機器人行為的全面控制；
（2）軀干，是機器人的主要組成部分；
（3）伺服電機驅動器，功能在于實現對六條腿的驅動，以使機器人能夠實現行走；
（4）機械腿連接器，功能在于將軀干、驅動器以及計算機控制器三者與機械腿連接起來，以為上述三者對機械腿的共同控制成為可能。
（5）機械腿，功能在于在1、2、3的控制下，實現行走；
（6）球面副；
（7）表足。將6與7連接的目的在于使足能夠貼近地面，以保證機器人行走的穩定性。
3.2 基于2-UPS+UP機構的六足機器人試驗樣機研制
在2-UPS+UP機構的基礎上，通過對六足機器人各項參數的計算，最終研制出了具體的試驗樣機，其構成情況如圖1。
在試驗樣機中，1代表軀干組件，組件中包括與軀干有關的眾多部件。2代表控制系統，即以計算機技術為基礎的，實現對機器人行走以及行為方式的控制的核心系統，是機器人行走實現的主要保證。3代表機械腿連接架，功能在于將機械腿與核心部件以及軀干相連接。4代表驅動通信組件；5、6、7分別代表機械腿、彈簧球面副和足。
通過將上述設計效果應用與實踐發現，該機器人在真正構建完成之后，其結構十分緊湊，因此不會出現串聯機械腿中六足機器人體型過于龐大的問題，實踐證明，及時在狹小的空間內，該機器人也能夠靈活行動。通過以并聯機械腿代替串聯機械腿的方法，使得該機械人的承載能力得到了極大程度的提高，通過實踐發現，其承載力能夠得到150kg的標準。
由于機器人的核心控制系統處于軀干頂部，因此即使在穿越沼澤以及其他路況較差的區域時，其核心控制系統也不會被破壞，這對于機器人性能的保證具有極大的價值。通過藍牙通信的方式，工作人員還能夠利用平板電腦等設備，對機械人進行自由的控制。
4 結論
相對于傳統的串聯機械腿而言，并聯機械腿具有行動靈活且承載力強的特點，以此為基礎所設計的六足機器人，性能更加完善，因此，有必要將并聯機械腿應用到六足機器人的設計過程中。需要注意的是，為保證設計效果，必須提高各項參數計算的準確性，這樣才能使機器人各部分結構功能得以正常發揮，同時能夠保證機器人各部分功能得到綜合，這對于其功能的實現十分重要。
參考文獻
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作者單位
篇3
重慶醫藥股份有限公司（簡稱重慶醫藥）是重慶市國資委重點骨干子企業，是重慶化醫控股（集團）公司的控股子公司，前身為1950年成立的中國醫藥公司西南區公司，1994年改制為國有控股的股份制企業。截至2011年12月底，重慶醫藥擁有分、子公司33個，地跨渝、川、黔、贛、鄂等地，員工近6 700人（其中專業技術人員近2 400名），2011年實現銷售151.2億元。
重慶醫藥是中國西部地區最大的醫藥商業企業，涵蓋純銷、分銷、零售、終端配送和制藥工業，擁有進出口經營許可權，是中央和重慶兩級政府藥械定點儲備單位，是中國三家經營特殊藥品的全國性批發企業之一，是國際醫藥批發商聯合會會員單位。近幾年，重慶醫藥先后榮獲亞洲品牌500強、中國品牌價值冠軍、全國文明單位、全國企業文化建設先進單位、企業信用評價AAA級信用企業、中國服務業500強、中國醫藥商業百強企業、國家級企業管理現代化創新成果一等獎、國家級征信企業、管理體系創新獎、重慶市國企貢獻獎、重慶最佳誠信企業、重慶市企業管理現代化創新成果獎等榮譽。2011年位列重慶企業100強第14位，重慶服務業企業100強第6位。重慶醫藥現有20個商標、16個專利，獲得國家知識產權保護。
重慶醫藥為了增強自身核心競爭力，肩負“向客戶提供全面優質服務，讓百姓吃上放心藥”的使命，認真貫徹落實科學發展觀，在客觀、準確的定性和定量分析基礎上，根據利益相關者理論和企業社會責任理論，梳理重慶醫藥“責任企業”的五個構成要素即：“股東放心”、“員工自豪”、“客戶滿意”、“百姓信賴”、“政府省心”，將企業文化建設納入企業整體戰略，構建組織責任和制度保障體系，完善考核激勵機制，為利益相關者創造同增互長條件，堅持以人為本理念，營造共同發展的和諧環境，從而構建起以“責任、人本、和諧”為核心價值觀的企業文化，并做到持續改進。
圍繞企業發展目標，明確企業文化建設方向
重慶醫藥倡導利益相關者和諧共贏，將“責任、人本、和諧”理念融入企業戰略，保證企業文化建設的持續性。2006年，重慶醫藥以制定發展戰略為突破口，達到統一思想、統一定位、統一行動的目的。重慶醫藥在對企業的組織、結構、功能以及行為特征進行理論分析的基礎上，經過廣泛調研和多次認真研究，確定的企業文化建設方向是：通過建立企業共同的愿景、使命、核心價值觀體系和共同的行為準則，塑造統一的品牌形象，達到統一員工的思想，凝結力量，確保企業“上下同心”，形成企業發展合力，有效實施企業戰略，推動企業和諧持續發展。幾年來，重慶醫藥堅持“穩定、發展、開拓、創新”的工作方針，依法經營、照章納稅，將企業社會責任管理融入到經營管理的整個過程，努力增加價值鏈活動所產生的積極影響，在對戰略性社會責任進行選擇時，著重選擇和自身業務活動相關的社會問題，既為社會帶來價值，又給企業帶來競爭優勢。2010年，重慶醫藥制定《重慶醫藥股份有限公司2011～2015年發展戰略》，明確了企業未來的總體發展目標與思路。
建立組織制度保障體系，完善企業文化建設考核機制
重慶醫藥以機構調整和制度改革為重點，按照“激勵與約束相結合而以激勵為主”的原則，建立起科學合理的考核評價指標體系，確保企業文化建設目標得以實現。為切實抓好基于責任、人本、和諧的醫藥流通企業文化建設工作。2006年，重慶醫藥成立以董事長為組長，黨委書記為副組長，高層領導為成員的文化建設委員會，負責重慶醫藥文化建設工作的決策、領導、監督與評價。設立重慶醫藥企業文化辦公室，負責組織、推動重慶醫藥文化落地的各項具體工作。重慶醫藥下屬分、子公司也相應組建企業文化領導小組，其黨政領導擔任組長，并設立企業文化專職人員以及企業文化宣貫人員與重慶醫藥企業文化辦公室對接，明確各級職責。通過建立完善的推進機構，為構筑重慶醫藥文化競爭力提供了堅實的組織保障。重慶醫藥將“責任、人本、和諧”文化滲透到規章制度建設中，促進企業與利益相關者共同發展。5年來，重慶醫藥在戰略管理、市場營銷、法律風險防范、項目管理、人力資源、財務管理、黨群工作等各個管理領域建章立制，形成覆蓋企業運營全方位、全過程的制度體系。
重慶醫藥把基于責任人本和諧的醫藥流通企業文化建設工作，納入企業的績效考核系統中，將企業文化建設成效進行指標量化。重慶醫藥堅持“計劃、布置、檢查、總結、評價”五同時原則，層層簽訂經營、質量、安全環保、黨風建設和反腐倡廉工作責任書，將責任落實到崗到人。通過創新推行全員崗位責任制，實施管理工作檢查考核與年度評比和績效掛鉤。重慶醫藥每年從普通職工到最高管理者均按照不同標準繳納責任風險保證金，獎懲分明，形成“人人肩上有責任”的自我約束機制。
基于責任人本和諧，為相關者創同增互長條件
重慶醫藥著力進行管理機制建設，以打造讓“股東放心、員工自豪、客戶滿意、百姓信賴、政府省心”的責任企業為目標，以求實現社會發展與企業成功的共贏。
讓股東放心
重慶醫藥完善公司治理結構，在符合公司法規定的利潤分配條件下，按時、足額向股東分配利潤，以誠信贏得股東的信任與支持，依法合理維護股東利益。一是依法合規決策。重慶醫藥構建完善法人治理結構，成立股東會、董事會、監事會和經理層，并且通過制訂不同層面的工作細則來促進和保證“三會一層”的有效運行。重慶醫藥按照《公司法》和《公司章程》規定，定期、不定期召開股東大會、董事會、監事會會議，報告工作并作出重大決策。重慶醫藥完善經營層議事規則，每周召開經理辦公會，對股東做到信息透明公開，注重精細管理，提升經營質量，使企業價值不斷增長。二是加強資本運營和資金管理。2007年，重慶醫藥充分調研后制定財務集中管理方案，經多次論證后實施“四統一”財務集中管理體制（統一財務管理政策、統一資金管理、統一預算管理和統一人員管理）。集中資金資源優勢，調劑公司內資金盈缺；提高資金使用效率，減少資金占用。重慶醫藥幫助子公司置換高利率借款，解決其融資難和融資成本高的問題。
讓員工自豪
重慶醫藥推進公開招聘、擇優上崗機制，重視員工培訓，不斷改革和完善薪酬福利體系，提高薪酬的內部公平性和外部競爭力，建立和諧勞動關系。一是充分保障職工合法權益。面對全球金融危機，重慶醫藥積極為政府分憂，在沒有新增一名下崗人員的情況下，主動安排原有下崗、待崗職工逐步上崗。近年來，重慶醫藥實行了全面的工效掛鉤管理，在兼顧公司效益的基礎上，建立了員工收入的增長機制。5年來，重慶醫藥員工人均年工資額增長136%。2008年1月1日，新《勞動合同法》正式實施，重慶醫藥對在職職工和各類聘用人員（含農民工、退休返聘）歷年的勞動關系進行了全面清理，完成了員工勞動合同的重新簽訂工作。2010年，重慶醫藥對自1994年以來實行的《崗位技能結構工資辦法》進行了修訂，使工資更能體現員工的個人技能、對企業的貢獻和工作效果。2010年開始，重慶醫藥每年開展全員健康體檢，并用制度進行固化。二是完善選拔培訓機制。近幾年，重慶醫藥加強領導班子建設，堅持采取中層干部競爭上崗、對外引進等形式拓寬用人渠道，完成8批112名中層干部的選拔，干部隊伍的年齡結構、文化結構、專業結構得到改善。建立了100多人的后備人才儲備庫，分近期、中期、遠期進行分類管理。開展分層分類的大規模培訓，選送40多名中層以上干部到清華、廈大、重大等高校讀EMBA、MBA；每年通過邀請專家講座和派遣參加培訓等方式為干部、員工提供專業技能培訓；堅持對關鍵特殊工種崗位持證上崗和專業技術人員的繼續教育培訓，堅持對新入職大學生進行培訓，近5年共計組織各類培訓39277人次。重慶醫藥把下屬的醫藥經貿學校作為培訓基地，主要為藥房培訓門店經理和具有藥學中專學歷的營業員；同時學校與中國藥科大學聯辦藥學專業大專班、本科班，培養中高級藥學專業人才。
讓客戶滿意
重慶醫藥加強與客戶合作，建立供方關系管理系統，與客戶建立戰略聯盟，確保產品和服務質量，贏得客戶信賴。一是優化供應鏈管理。重慶醫藥大力推進區域擴張和國際合作，擁有近3萬家上下游客戶。經營品規從2006年的3萬個左右發展到2011年的7萬多個。重慶醫藥進一步擴大全國銷售區域的布點，銷售網絡從2006年覆蓋全國10個省市發展到2011年覆蓋全國31個省市。2007年，重慶醫藥建成中國一流、西部領先的現代醫藥物流中心，采用全進口先進的自動化物流設備、充分運用現代化物流技術、實現全系統的信息化管理、配備專業化人員，搭建起一個醫藥現代化物流平臺。物流中心自有配送車輛260余臺，配備GPS衛星導航系統，有效保障了藥品倉儲、配送的質量和及時性。重慶醫藥開發冷鏈管理系統，建立了上千平米的冷庫，配置專用冷藏運輸車以確保冷鏈藥品的運輸溫度。存放冷藏藥品的保溫箱內，安置專用溫度計，實時監控溫度。重慶醫藥還投入巨資開發了商務、物流、供應鏈等多個信息管理系統，提高物流系統運行效率，降低了整體運營成本，并向社會提供第三方醫藥物流服務。二是建立嚴格的客戶關系管理體系。重慶醫藥秉承“共贏、誠信、互惠”的經營理念，找準企業文化與經營活動的結合點，將責任文化滲透到企業經營各個環節。重慶醫藥出臺供方管理辦法，建立供方關系管理系統，對供方實行評級分級制度，規范對供方的招標選擇、考核評價等各環節工作，建立獎優汰劣的動態管理體系。重慶醫藥針對供應品種、藥品包裝、藥品質量、配送、售后服務五大要素，制定顧客滿意度調查計劃，每季度對各部門、分公司服務質量管理情況進行抽查檢驗，編制半年、年終公司服務質量報告。重慶醫藥收集顧客對藥品和服務滿意度的信息，作為對公司質量管理體系業績的一種測量，并對顧客滿意度信息進行匯總分析與處理，針對不合格藥品和不合格服務的類別進行相應處置。重慶醫藥通過政策研討會等多種方式為客戶提供專業的增值服務，近幾年多次召開基本藥物、藥品集中招標采購政策專題解讀會，協助客戶解決好在招標采購中的實際問題，樹立了客戶信心。
讓百姓信賴
重慶醫藥以“服務大眾健康，讓百姓吃上放心藥”為己任，開展多樣化的利民便民服務，以過硬的質量、到位的服務贏得百姓信賴。一是牢把誠信質量關。近年來，重慶醫藥在鞏固堅持GSP、GMP管理體系取得階段性成效的基礎上，不斷引進先進管理標準，夯實質量管理基礎。2007年重慶醫藥在和平物流、和平制藥試點實施開展了6S和TNPM規范體系管理，2008年初對質量管理流程進行了再造，建立完善了質量信息管理系統，實現了質量控制過程數據化，形成了PDCA閉環管理控制。2009年，重慶醫藥通過ISO9001:2008質量管理體系認證，確定了“重質量，讓百姓吃上放心藥；講誠信，為客戶持續提供滿意服務；遵法規，做醫藥流通責任企業”的質量方針，堅持采購藥品、商品合格率100％，客戶滿意度不低于90％。重慶醫藥緊緊圍繞“保證藥品質量、提高服務質量”兩大核心要素整合經營資源，加強內部作業流程銜接的質量控制，在采購、儲存、銷售、配送、售后等關鍵環節牢把質量關。二是為消費者提供增值服務。重慶醫藥把職業道德教育融入以客戶為中心的服務體系，終端配送實行“市內8小時”、“市外24小時全覆蓋”的配送承諾；全資子公司和平藥房在創服務品牌上下功夫，一直堅持“小病當醫生、大病當參謀、重病當親人”的服務原則，大力拓展以健康管理為核心的增值服務項目。和平藥房在老博會活動中，安排執業藥師現場咨詢、為市民提供測血壓、測血糖、免費吸氧、理療保健體驗服務；在重慶第十一屆科協年會暨“全國科普日”活動中，向市民發放《和平健康手冊》；在“中醫中藥健康養生節”活動中，為市民贈送上萬份健康避暑藥，邀請數名重慶名中醫免費義診；在各門店提供免費熬制中藥等服務。重慶醫藥積極參加社區和諧建設，關注民生，多次組織社區健康公益活動，為社區居民帶來醫療產品、醫藥知識以及健康問候，受到了社區居民的熱情回應。
2010年，重慶醫藥聯合市內51家醫院，編撰出版《重慶就醫指南》，匯集重慶醫療相關信息，方便百姓就醫，填補了重慶就醫信息空白。通過這本詳細的就醫工具書，市民足不出戶，通過電話幾分鐘就能找到合適的醫生，給就醫病人提供了方便。重慶醫藥將2000冊《重慶就醫指南》，通過重慶新聞出版局捐贈給重慶農村書屋、社區書屋，并在重慶市近千家和平藥房內配備《重慶就醫指南》，方便市民在藥房內進行查閱。
讓政府省心
重慶醫藥積極參與社會公益活動，服務和回饋社會，堅持依法經營、誠實守信，品牌形象有效提升，企業得到持續發展。一是勇擔社會責任。重慶醫藥積極開展對口扶貧工作，修建希望小學，開展幫扶助學活動，近幾年，累計捐款捐物近300萬元。重慶醫藥被指定為中央和重慶兩級政府藥械定點儲備單位，近年來，在重大災害和突發事件中，迅速集結藥械，有效保證供給，為搶救生命、維護健康發揮積極作用。2008年初，我國南方大部分地區遭受嚴重冰雪災害，重慶醫藥及時安排藥品調度，保證了醫院藥品器械的供應；在5.12四川汶川地震抗震救災期間，較好地完成了中央和重慶市兩級政府儲備藥品緊急配送任務，發出調運指令30余次，參加急救藥品器械調運和值班的達到8854人次，累計運送藥品器械8 000萬元，榮獲重慶市工業系統抗震救災“先進集體”榮譽；“12.26”重慶城口錳礦“噴爐”事故，重慶醫藥接市政府應急辦指令后，10分鐘內完成急救藥品器械集結；武隆山體垮塌事故現場救援中，重慶醫藥于6月9日凌晨2點接指令后，第一時間將急救藥品運送至現場；2010年4月，甲型H1N1流感集中暴發，重慶醫藥積極落實防控措施，保證防護裝備和相關藥品儲備充足，在四川出現疑似病例后，緊急運送抗病毒防治藥品，同時向重慶各醫院提供各種防治藥品和醫用品，為抗擊甲型H1N1流感作出了應有的貢獻。二是重視安全環保及依法納稅工作。重慶醫藥強化特殊藥品管理，嚴格按照相關規定執行，至今無一起質量安全環保事故發生。重慶醫藥每年定期或不定期清理過期失效藥品，并在環保局等部門指導下，委托有資質的公司集中銷毀，防止過期失效藥品被改換包裝再次流入市場，維護患者用藥安全和健康。為了最大程度的控制安全環保隱患。2010年起，重慶醫藥連續3年《社會責任報告書》，自覺接受社會和公眾的監督。
豐富特色文化內涵，持續改進
重慶醫藥全面實施“基于責任人本和諧的醫藥流通企業文化建設”，通過多層次、全方位宣傳企業文化，形/成了良好的文化宣傳和輿論氛圍，并做到持續改進。
建立企業標識體系
重慶醫藥將企業標識體系建設視作一項長期工程，將內在企業文化和外在視覺表現相融合。重慶醫藥對辦公場所、經營大廳，甚至手提紙袋、紙杯等物品進行統一設計；為員工定做制服，體現不同崗位性質，統一著裝，展現企業精神面貌。重慶醫藥旗下和平藥房擁有2400多個門店，其在店面布局、色彩規劃、門楣燈箱等方面，嚴格執行統一標準。重慶醫藥藥品配送車輛，均統一噴涂企業標識，形象整齊劃一、可識別性強。重慶醫藥2008年申請注冊CQM等商標，其中44類已于2011年3月取得商標注冊證。目前，重慶醫藥擁有“和平藥房”、“同和順”等20個商標，以及“門楣（和平藥房）”、“燈箱（24小時都賣藥）”等16個專利。重慶醫藥通過企業標識體系，將企業品牌理念與核心價值觀通過視覺傳播形式，傳遞給客戶、公眾及企業員工，從而樹立起統一的企業形象。
營造良好的企業文化氛圍
重慶醫藥2008年榮獲重慶市文明單位標兵后，又于2011年獲得全國文明單位稱號，通過此類評比不斷檢驗自身工作水平，并對企業文化內涵進行豐富和完善。重慶醫藥以成立60周年為契機，認真梳理發展歷史進程，對自身的文化資源進行整理、繼承和創新，清晰重慶醫藥的使命、愿景、核心價值觀，使重慶醫藥文化形成科學體系。重慶醫藥定期編撰《重慶醫藥》報、《公司歷史畫冊》，制作企業宣傳片。2011年，重慶醫藥編輯制作了新的《員工手冊》，組織員工學習重慶醫藥文化體系，讓員工充分了解企業的價值觀和行為規范體系，產生文化自覺。在企業文化建設過程中，充分發揮OA網等媒介的作用，樹立辦公區文化宣傳牌，充分發揮宣傳欄宣傳企業文化、引導員工更新觀念的思想陣地功能。重慶醫藥通過工作例會制度、企業文化落地工作經驗交流會、知識搶答賽、演講賽、辯論賽、文藝演出等活動，引導員工行為逐步符合文化要求。
推進兼并收購企業的文化整合
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關鍵詞：民辦高校；機械設計；專業；模式；創新
前言：創新是民族科技發展的重要基石，人才的培養創新、科學技術的創新、產品技術的創新等，都是人類文明不斷進步的象征，也是依存市場經濟的必備能力，如果缺乏創新人才將喪失就業優勢、企業將喪失市場、高校將喪失生源和社會信任。因此，在各行各業都提倡創新，民辦高校機械設計制造及其自動化專業的人才培養也應該發展創新模式，這不僅僅是國家基礎建設的需要，也是推動高科技機械智能化發展的重要需求。
一、民辦高校機械專業的劃分和現狀
傳統的民辦高校在設置機械專業時，通常劃分為機械制造、數控、模具三種學科，三種學科在高校內部統稱“機械工程系”，機械工程系在學科培養中重點是培養大學生從鉗工、銑工、數控機床加工、電氣PLC技術應用、工程制圖、機械加工工藝、模具建模及磨工等基礎知識要領，這些是進入機械工程技術的知識基本，但隨著世界機械加工水平的不斷跨越，基礎機械技能已經無法滿足現代領域的人才需求，然而我國傳統的民辦高校仍是固定模式的培養一批一批的大學生，高校對于大學生創新的意識形態培養缺乏引導能力，有部分民辦高校為了迎合企業的需求，與企業簽署了代加工的合同，由企業提供加工材料，而學生充當著兼職工人，學校認為學校在這種模式下不但能夠獲利，同時還能夠給大學生提供實踐能力的機會，日復一日的固定模式實踐，消耗了大學生自主創新的能力，這也形成了當下我國民辦高校教育模式的常態化現狀。
二、民辦高校如何提升機械專業的創新能力
1、加強基礎技能的培養同時，介紹現代機械領域的科技創新
基礎技能是大學生創新必備的基礎基石，通過深入的講解讓大學生能夠較快的掌握知識，加上動手實踐的體驗，加深大學生能力的綜合性提升，對于現代機械技術領域的創新和難點也要在課堂中不斷補充，例如：我國飛機發動機技術一直存在瓶頸，具體的瓶頸存在那些難點尚未解決，以“迷宮”的教學引導方式，讓學生不斷產生好奇心和思考能力，對大學生為了的創新能力有著積極的引導性。
2、提供邊學邊做的教學策略
邊學邊做的策略就是要求大學生能夠在學習的知識基礎上，動用自己的思考方式來研究某一個項目，也可以形成團隊，教師可以將一個適當的命題發放給學生，通過提供材料和實驗耗材，讓大學生能夠通過自己的思維邏輯創造命題的新性。例如信息工程系中軟件開發專業，在學習中，可以設定大學生獨自或團隊去開發某一階段的軟件，在軟件上進行授權功能實現等，所形成的作品可以在院校網站進行展示，即對大學生的創新能力有了肯定，也展現了民辦大學重視創新教育的宗旨。同樣，機械工程系專業也可以設定行業配件的加工，例如“燕尾槽”配件，其主要用于裝配的主要作用，對加工的工藝要求，在成品中其能否優化存在的缺陷或是否有實現新功能的可能性。展示環節在邊學邊做教學策略中有著重要意義，會滿足大學生自我價值體現虛榮心，這也是促進大學生積極創新的動力來源。
3、不斷更新教學教材，引入新技術類書籍
高校教材的引入非常關鍵，現代引領科技對大學生的吸引力要遠遠大于基礎教材，大學生對新事物的好奇心非常強烈，特別是成果的科技含量，是大學生期望能夠自行開發創造的推動力，例如“散貨船現有的動力裝置優缺點”，以此為研究課題，讓大學生了解散貨船需要滿足的載重要求，動力要求，海水阻力因素以及節能環保的限制，在考慮較多因素下，觀看散貨船的外觀構造，啟發大學生能否創建新的模型，解決散貨船在融合新能源的瓶頸，在初期大學生如無法創造和設立模型，可以啟發大學生運用自己的思維來考慮船舶行駛中可以融合的新能源，如何改進發動機的動力以及如何改變船體結構來實現船舶的最優化。故此，不斷填充新技術領域大教材是滿足大學生好奇心不斷延伸的重要途徑。
三、改變民辦高校局限化的發展，提倡創新教學模式
1、改變民辦高校與重點大學的差距
按照國家規劃，在國內根據大學教育水平確定了例如211、958等類重點大學，其主要優勢是該類大學由國家提供科研項目和資金，讓大學生能夠盡早的參與到研發的過程中，而民辦大學則依靠大學生的學費等來維持大學的教育，改變是民辦高校需要面對的客觀事實，縮短與重點大學的差距，提高人才核心競爭力是未來民辦高校可持續發展的重中之重，資金不能由國家提供，民辦高?？梢月摵掀髽I共同設定研究課題，由企業提供資金，由民辦高校提供技術研發，這是民辦高校充分調動大學生科研積極性的有效途徑。例如某紡織公司與某民辦高校聯合設定自動機械打包機，經過一年的時間，在較多的大學生參與下，共研究開發5套，最終確定了一套，在研發過程中由企業提供的資金支持，故企業獲得了專利權，同等高校在研發過程中也獲得了實踐經驗和資金來源，這種發展模式將對民辦高校未來發展有著積極的催化作用。
2、優化師資團隊，健全競爭考核制度
新時代的發展，已經不允許高校繼續培養一批一批“書呆子”，而是要培養有思想、有抱負、有水平的高科技綜合性人才，人才的培養需要優秀的師資團隊，要有獨有的教學思想和模式，將新的教育方式貫徹到教學中，讓大學生從興趣出發，不斷引導大學生能夠動手實現自己的科學技術成果，這是新時代需要的。對于優秀師資團隊要健全競爭考核制度，用科研成果和效率來評比不同教師團隊的教學效果，不斷提升教學的綜合性科技實力，不但對新時代的大學生提供了能力的創新，也實現了高校創新的新跨越。
結束語
民辦高校從實力和生源質量上與重點大學有著相當遠的差距，但這不代表大學生的創新能力差，充分發揮師資團隊的優勢和教學模式，提倡創新、務實、成果，以培養有開發能力、有創新思想的人才，將大大的提高民辦高校的地位，也對我國科技創新有著積極的促進意義。
參考文獻：
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篇5
關鍵詞：安全行為；3E原則；安全管理；施工起重設備
1. 建筑施工設備事故的現狀及導致事故原因分析
施工機械設備在建筑施工中應用十分廣泛，而作為施工機械當中起重設備類的設備在建筑工程施工中起著舉足輕重的作用，從互聯網上的資料可以看出，目前，全國每年起重事故死亡人數占事故總死亡人數的比重較大，在工業城市中起重事故死亡人數占全產業死亡人數的7% ～15%，有的地方和部門高達20%。在發生事故較多的特殊工種中，起重作業事故的次數占34.7%，事故死亡人數占19.53%。
縱觀國內幾年發生的建筑施工起重設備事故，發生的原因是多種，有指揮、操作不當；起重設備保修、維修不當等等。根據現代安全系統工程管理理論中的3E原則理論，導致事故的發生的原因，歸根結底無非是技術原因、管理原因、教育原因、身體和態度原因等四個方面。而無論是這四個方面的任一方面，人在安全系統工程中起著絕對性的作用。筆者所在項目擁有10t龍門吊6臺、100t龍門吊4臺、25t汽車吊2臺和架橋機1臺，在實際的安全管理中，發現要提高機械設備的安全管理，必須要重視人員的安全意識管理，提高人員的安全行為管理和自我安全約束。
2. 提高人的安全行為管理要點及措施
在安全管理的三個要素當中，人、機、環是一個系統工程，在這個系統工程當中，人起著指揮、控制、操作等最為重要的作用，因此，施工機械中的特種設備的安全管理，必須遵循“安全第一，預防為主，綜合治理”的安全管理方針，從工程的伊始到工程的竣工，要始終提高人的安全行為管理，以此來保證施工機械中起重設備的安全管理。要提高人的安全行為，根據3E原則，可以采取三種防止對策，即工程技術（Engineering）對策、教育（Educating）對策和法制（Enforcement）對策。根據這三種對策，提出以下幾種能提高人安全行為的要素及措施。
2.1制定有效的安全工程技術措施并嚴格遵守實施
隨著現代施工管理技術水平的提高，國家規范和各省市規范如《建筑安裝工人安全技術操作規程》、《建筑施工臨時用電安全技術規范》、《建筑施工高處作業安全技術規范》、《龍門架及井字架物料提升機安全技術規范》、《建筑機械使用安全規程》、《塔式起重機安全規程》、《建筑起重機械安全監督管理規定》等陸續頒布實施，有效地為技術人員編制符合本機械施工安全技術措施提供了必要的參考，嚴格遵循這些法規和標準、技術規范等要求，制定規范化的安全技術措施。
在實際的操作中，根據項目龍門吊、汽車吊和架橋機這些起重類設備的實際情況，結合所處的施工條件和各種國家、省市的規范，制定了一套符合自身設備的安全操作規程，并不斷完善。在機械的使用和維修保養中，嚴格遵守本項目龍門吊、汽車吊和架橋機安全操作規范，對安全使用設備，防止事故的發生，起到了十分重要的作用。通過制定有效的安全操作規范，提高了安全管理行為，促使人的安全行為得到進一步加強。
2.2加強安全教育培訓措施
無論從3E原則來看，還是安全管理中的現實意義，安全教育培訓措施是實現安全生產和文明生產，提高員工安全意識和安全素質，防止產生不安全行為，減少人為失誤的重要途徑。要提高人的安全行為管理，加強安全教育培訓是必須的。
施工機械設備，特別是施工設備當中的起重設備，本身是存在很大的風險性，查詢相關以往的事故資料當中，特種設備中的起重機械一出現事故，往往造成群死群傷，造成財產損失，社會影響極大。而從業人員的受教育水平低下，安全意識不強，沒有取得相應的資質就進行設備操作，蠻干、瞎干，違規操作、違章指揮這些行為往往造成人的安全行為低下，而安全行為的低下，也就是是造成事故的主要原因。
當然，對于機械設備的安全教育培訓的形式和方法多種多樣，在實際的應用中，要根據教育培訓的內容和對象靈活選擇，這些教育培訓的主要方法有：課堂講授法、實操演練法、案例研討法、讀書指導法、宣傳娛樂法等。當然，也可以進行經常性安全教育培訓，這些形式包括有：每天的班前班后會上說明安全注意事項，安全活動日、安全生產會議、張貼安全生產招貼畫、宣傳標語及標志，安全文化知識競賽等。機械設備的培訓內容可以包括設備組成、原理、功能、設備操作規程的學習，設備運轉過程當中的維修、保養，故障識別等等，這些都可以是教育培訓的內容。
從龍門吊、架橋機的入場就十分重視人員的安全教育，項目部還專門邀請了塘沽區勞動局人才培訓中心專家來到我工地進行培訓講課?，F場的機械操作人員都經過了正規的培訓，取得了相應的特種設備操作資格證才進行人員的上崗作業，并在實際的施工過程中，通過定期或者不定期的舉行一些安全教育培訓來提高人在實際操作過程當中安全行為，盡可能減少實際操作過程中的失誤，這些培訓的內容包括安全法制方面、項目的機械設備危險源辨識情況、機械設備事故應急救援預案以及項目機械施工的安全技術措施等等。對于一些注意事項，在每天進行施工之前，都進行必要的強調，使施工人員時刻擰緊安全警鐘。通過這些安全教育培訓，有效地提高了人員的安全行為，在實際的操作中，保證了機械設備的正常運轉，實現了預制梁的安全出池、運送和架設。
2.3制定相應的安全管理制度
3E原則的法制對策，從國家方面來講，就是制定相關的法律法規，像《安全生產法》、《建筑工程安全生產管理條例》、《特種設備安全監察條例》等等。對于各個生產經營單位來說，根據國家有關法律法規、國家和行業標準，結合生產、經營的安全生產實際，制定本單位的安全規章制度，也就是3E原則當中法制對策的一個應用。
通過這些安全管理制度的建立，能夠有效地約束人的不安全行為，提高人的安全意識，從制度上保證生產的安全。對于施工機械當中的起重設備，建立設備檢查制度、設備維修、保養記錄制度以及相關人員的安全生產責任制是必要的。
在需要使用大量起重機械設備的項目，十分重視這些規章制度的建立，根據實際的情況，制定了項目領導責任制、架橋隊隊長安全責任制，設備操作司機安全責任制、安全員安全責任制、各輔助人員安全生產責任制以及設備的維修、保養制度，健全了設備的檢驗、檢查制度等等，并根據項目的實際，建立了安全獎勵與處罰制度，這些制度的建立，一方面約束了各施工從業人員的安全行為，另一方面有效地推動了施工機械的安全運轉。人的安全行為的提高，保證了整個施工機械人-機-環的和諧發展，促進了安全生產。
結束語：
本文根據安全系統工程的3E原則，就如何用提升人的安全行為來提高機械設備的安全管理，進行了探討，提出了幾點措施和建議，給從事機械安全管理的同行們參考。
參考文獻
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【關鍵詞】林業機械；發展現狀；發展趨勢；林業機器人；Web3D；虛擬技術
林業機械是用于營林（包括造林、育林和護林）、木材切削和林業起重輸送的機械。廣義的林業機械還包括木材加工機械、人造板機械和林產化工設備等綜合利用機械。林業機械大多是在移動情況下進行露天作業，因受自然條件的影響而具有一定的區域性。
1.林業機械的分類
1.1營林機械
機械包括種子采集和處理、林地清理、整地育苗、中幼林撫育和林木保護等作業用的機械。其中常用的有采種機、割灌機、挖坑機、筑床機、插條機、植樹機等。
70年代以后，出現了振動采種機。它的工作裝置安裝在拖拉機或其他行走或動力機械上，用油馬達驅動振動頭，產生振落效果而不損傷采種樹。采集的球果或種子再經處理機械進行干燥、脫粒、去翅和清選后備用。
灌機是造林和撫育幼林用的機械，一般多用于林地清理、幼林撫育、次生林撫育與間伐、割灌木、割草和伐小徑木，是小型輕便的機械。在割灌機上增設一些附屬裝置和設備后，還可用于收割稻麥、抽水、鉆孔、磨鋸齒等，實現一機多用。
植樹機多與拖拉機配套使用。植樹機分為連續開溝式、間斷開溝式和選擇挖坑式三種。連續開溝式和間斷開溝式植樹機在工作時，開溝器切開、破碎和推移土壤，形成連續（或間斷）的栽植溝。苗木按規定的栽植深度和株距被栽入溝內，覆土壓實輪隨即推擁苗木周圍的土壤并壓實。
1.2木材切削機械
木材生產切削機械包括伐木、打枝、造材、剝皮和削片用的機械。例如伐區作業聯合機就是用于伐區作業的多工序機器。它運用農業聯合收割機的原理，將傳統的各個獨立工序合并，由2～3臺甚至一臺機器來完成。應用較多的是由伐木歸堆機、打枝造材機和自裝集材機組成的三機一套體系。
2.林業輸送起重機械
林業起重輸送機械包括選材、集材、裝卸、歸楞、出河等作業用的機械，主要有機車車輛和森林鐵道、林用汽車、拖拉機、絞盤機等。
我國林業機械發展歷史及現狀。
我國林業機械包括營林機械、森林防火機械、木材采伐運輸機械、木材加工機械、家具機械、人造板機械及設備、林產化工機械。改革開放以來，我國林業機械有很大發展。
中國為營造熱帶經濟林和東北防護林，開始引進履帶拖拉機、植樹機、幼林撫育機等營林機械，并引進動力鏈鋸、集材拖拉機和絞盤機等木材生產切削機械和林業起重輸送機械。中國林業機械與發達國家相比，還處于弱勢地位。為縮小與林業發達國家的差距，80年代中期，在研制樹木移植機時，為了保證設計的合理性和先進性，一方面對其關鍵部件―鏟刀機械的入土過程和入土阻力，進行深入地理論分析。同時依據相似理論，利用模型鏟進行了大量的模擬試驗，獲得了計算樹木移植機下鏟阻力的數學模型，經原型鏟驗證，其計算精度完全達到了國際上土壤一機器系統力學的通用允差值。90年代前期，中國科學家致力于林木種子介電分選機理的研究、木材削片機連續切削理論的探討，為林業機械基礎理論研究開辟了新的途徑。
當前，中國林業及木材工業機械市場總的狀況是：營林、造林機械需求減少，人工林扶育機械增加，防火及病蟲害機械繼續需要，但木材采集機械需要下降，木材加工及人造板機械大量增加?，F將當前市場需求簡要介紹如下：
（1）營林機械主要的需求是：人工林更新機械，如割灌機、40馬力以下的小型集材拖拉機；用于病蟲害防治的高揚程噴霧機或噴煙機；風力滅火機和其它滅火機械及檢測裝置。
（2）園林機械用于城市園林綠化、賓館草坪使用的低噪音草坪修剪機、小型油鋸以及園藝工具等。
（3）木材采運機械采伐用高性能油鋸、枝丫收集及木片加工機械。
3.我國林業機械發展趨勢
林業機械在林業生產和營林撫育方面、植保等方面應用比較廣泛，是林業機械中生產批量最大的一類機械，多以發動機為動力源驅動做高速轉動或往復運動的工作部件。因此，對使用者來說， 操作林業機械存在許多危險因素， 應加強產品的安全。安全始終是排在第一位的，沒有安全就沒有一切。今后林業機械發展總趨勢是： 大的方面來講，環保節能問題己被社會廣泛關注，國家也采取相關措施限制非環保產品的生產。可以說市場只選擇環保產品，而客戶也會拒絕使用非環保產品，同時便攜式機械、成套生產線、精加工深度加工等方向也是發展趨勢。
3.1林業機器人
林業機器人可以看成是一種特種工業機器人。林業的作業現場受自然環境（ 坡度、地面障礙、 地表條件等）的影響最大，由于人工改善作業環境是根本做不到的，因此林業機器人的研制難度特別大。我國的林業機器人研究開發起步較晚，經過專家幾十年的研究開發，林業機器人已經在種苗、移植、果實、災害防治等方面有所研究。目前已開發成功的有：“林木球果采集機器人”、“新型智能伐根清理機器人”、“旋切智能定心上木機器人”、“彎曲木加工機器人”和“防風固沙草方格栽植機器人”等。從已成功的案例來看， 未來機器人技術在林業機械方面還有很大的發展空間，可以從以下幾個方面著手：（1）機器人機構學（2）智能控制 （3）新機器人（4）小型機器人。
3.2 Web3D虛擬技術在林業中的應用
在林業機械設計與制造業方面，由于林業機械設計符合機械設計的一般過程，包括規劃設計、方案設計、技術設計、施工設計及改造設計五個階段，在設計到出樣機調試改進，再投入生產的整個周期中， Web3D最早可追溯到VRML（Virtual RealityModeling Language，即虛擬現實建模語言），利用Web3D三維造型技術可以提前看出林業機械產品的外觀造型，同時可以造型出用二維工程視圖難以表達的復雜曲面和關鍵部件，從而使設計者更方便對設計的產品進行檢驗，使得設計過程更加優化。在林業機械銷售方面，利用Web3D技術對產品進行設計，產生廣告效果，模擬產品的使用方法特點，使得產品的銷售及推廣更加方便直觀。同時Web3D還可以使用在森林景觀設計、林業教育培訓等方面。 [科]
【參考文獻】
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篇7
關鍵詞：炮管擦拭；全自動；自適應
中圖分類號：TE937 文獻標識碼：A 文章編號：1671-2064（2017）12-0029-02
1 引言
隨著技術的發展，禮炮的應用越來越廣泛。民用禮炮主要使用可燃性氣體和助燃氣體的混合物在密閉環境下爆炸，瞬間產生巨響。軍械禮炮則類似火炮，采用榴彈、發煙彈等作為發射藥。禮炮炮管如不經常擦拭，則易導致炮管易銹蝕或卷入雜質，出現螺線磨損，嚴重影響炮彈發射的準確性、可靠性以及炮管的使用壽命，嚴重時引發炮管漲膛甚至炸膛。此外，電子禮炮炮管受潮易造成禮炮點火困難，嚴重時還會造成電腦主板燒壞而使功能失效。擦拭炮管內膛可以有效防止銹蝕和減小磨損，保證禮炮的使用壽命、安全性、可靠性以及精度。
擦拭劑以前多用機械擦洗，清潔效果不好且易損失炮管。目前常用的清洗方式有：手工清洗、半自動清洗和全自動清洗。人工手動擦拭直接采用人力逐段往復推拉刷子進行擦拭。該方法簡單實用，但是費時費力，還可能損失內膛。半自動擦拭就是由人控制擦拭刷頭，操作控制裝置進行擦拭，擦拭動力由電動或氣動提供。全自動擦拭指除了準備工作需要由人完成以外，其他的擦拭工作完全由機器完成，從而實現無人化擦拭，這樣一個人就能同時擦拭多臺禮炮，效率大大提高。
2 方案設計
2.1 整體設計思路
本文結合炮管的結構特點以及清洗要求，對禮炮炮管自動清洗裝置提出如下設計要求：（1）能夠在多種口徑不同的炮管上作業，具有很強的互換性；（2）可以強力刮松固留在炮管內的雜物，反復擦洗上防護油；（3）檢測炮管清潔度，確保無殘余雜質和水分。
根據以上要求，擬采取如下設計：（1）通過在炮管行走機器人裝載擦拭機構，采用全自動的控制方式取代現有的手工清洗、半自動清洗等效率較低的方式，從而提高炮管擦拭的效率。（2）通過采用噴灑擦抹劑、刷刮松和清洗布擦拭三步一體的擦拭方式，結合清潔度檢測系統實時檢測擦拭效果，提高炮管擦拭的質量。（3）通過自適應六輪全驅動行走機構、自適應旋轉鋼刷頭、自適應往復擦洗頭，適應多樣化的擦拭口徑，實現一機多用。
2.2 機械結構設計
本設計機械結構部分主要由自適應往復擦洗頭、六輪全驅動自適應行走機構、自適應旋轉鋼刷頭和裝在機器人兩端的自適應萬向輪導向機構組成。由于炮管內壁有著復雜的螺旋線，為了使機器人能夠在凹凸不平的內管壁行走順暢，在機器人的前后兩端增加了萬向輪導向機構，引導機器人的前進。本設計的整體結構設計三維模型如圖1所示。
2.2.1 六輪全驅動行走機構
六個行走輪腳可以繞著機架上的軸做一定角度的旋轉并設有旋轉限位塊，且每組左右兩個腳輪通過雙鉤拉簧進行拉緊，使輪腳上的輪子在彈簧的拉力下緊壓炮管內壁，從而使移動機構在可適應炮管口徑范圍內保持恒定的拖動力。
2.2.2 自適應導向清潔
（1）自適應旋轉鋼刷頭：通過徑向彈簧預緊使擦洗鋼刷對炮管內壁能夠保持一定的壓力并做相對運動實現鋼刷對固留雜質的刮松。
（2）自適應往復擦洗頭：擦洗塊轉盤圓周面上勻布12個擦洗塊，擦洗塊可以沿著擦洗塊轉盤的徑向滑動，內部由彈簧預緊。
（3）自適應萬向輪導向機構：萬向輪對清潔機器人的運動起導向作用，其設計結構能很好的捕捉炮管內部的螺線凹槽，給機器人的旋轉運動提供數據依據。
2.3 控制部分設計
為了使各功能部件互相配合，形成有機的整體，本文設計了主控制器、供電系統、動力系統、通訊系統、傳感器、潔度檢測系統。各系統在主控制器的控制下協調工作，按照指令完成既定任務。
2.3.1 主控制器
主控制器搭載μC/OS-II可搶占式實時多任務嵌入式操作系統內核，便于主控制器協調多個系統工作。
2.3.2 動力系統
動力系統選用三臺額定電壓12V的直流無刷電機構成。通過霍爾傳感器實現對電機轉子位置的檢測，反饋給主控制器以實現電機的平穩運轉以及對速度的精確控制。
2.3.3 通訊系統
控制站與機器人之間采用ZIGBEE協議通訊，通過增加基站的方式靈活地增大通訊距離。在需要超大距離通訊的場合可通過加裝GSM模塊實現。
2.3.4 傳感器
（1）碰撞傳感器：機器人前端裝有碰撞傳感器，以及細彈簧鋼絲，當彈簧鋼絲觸碰到炮管底部時發出信號給主控制器，此時主控制器下達命令開始清潔工作，確保從炮管底端開始清潔。
（2）溫濕度傳感器：機器人裝有溫濕度傳感器，通過對溫濕度的精確檢測判斷炮管是否處于易腐蝕生銹的狀態，并將狀態反饋給控制站，避免不必要的氧化。
（3）攝像頭：機器人外側裝有OV7670攝像頭，機器人處于非工作狀態時，可有選擇地以每秒一次的頻率對現場拍照并將圖片內容發送至控制臺，以便控制臺對現場的有效監控。
（4）潔度檢測模塊：潔度檢測模塊由ADNS-3080與紅外二極管以及紅外線穿透pmma制成的透鏡組成。主控制器通過對圖像進行處理尋找黑色像素點實現對炮管潔度的檢測。
3 實際分析（圖2）
（1）適應炮管口徑范圍D為φ120mm-φ200mm；（2）滿足管徑±3%的微觀變徑；（3）拖動力F≥500N；（4）行走速度3m/min；（5）總體長度約為600mm；（6）總重量小于15Kg；（7）擦抹劑流量2.5ml/s。
4 結語
縱觀國內外管道機器人的研究狀況，目前關于管內移動機構的研究較多，而行走方式也各異，各類行走方式適用于不同的管道。線膛炮內表面有螺旋槽，且炮管口徑種類多，設計出與之相適應的行走機構是本作品的實用性所在。
在清洗方式上，目前國內已經投入使用的管道機器人主要用于空調管道等較易清洗的管道，因灰塵較易除去，此類管道對清洗部分沒有太高的要求。而復雜內表面清洗常采用的方式包括干冰清洗法、氣體爆破法、高壓水流清洗法等，對輔助設備要求較高，但不便于攜帶，不能滿足武器清洗的要求。本作品采用的復合式仿人工清洗方式：高速旋轉清洗，通過鋼刷高速旋轉將積炭刮松，實現對積炭的“粗洗”；低速往復式擦洗，通過包裹浸有清洗劑的擦洗布，軸向往復擦洗炮管內壁，實現對積炭的“精洗”。該清洗方式與目前采用的清潔方式相比高效便捷，能很好地完成清潔任務。該清洗機器人的研究有很大的理論價值和廣闊的應用前景。
參考文獻
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篇8
【關鍵詞】機械設計 新型理論 汽車工程 研究應用
一、有關機械設計理論的概括及研究方向
（一）機械設計理論的基本概括
機械設計及理論是機械工程一級學科所屬的二級學科，是研究機械科學中具有共性的基礎理論和設計方法的學科，是對機械進行功能分析與綜合并定量描述與控制機械性能的基礎技術學科，也是定位機械工程中的各項細致工作流程及程序的歸納總結的簡單理論介紹。它主要研究各種機械、機構以及其零件的工作原理、現代傳動與控制技術、運動和動力學性能、摩擦物理學、關系力學、機械創新與設計等有關課題。機械學科與仿生學、信息學、生物學、電子學等許多學科相互滲透，從而促進了機械設計與理論學科的新發展。機械設計這個學科的特色與優勢，它是以復合材料構件設計與制造、計算機輔助工程、輕工自動機械設計及理論研究為目標，將計算機輔助設計與現在檢測技術應用于機械以及產品的設計過程中。具有工程設計和管理的綜合素質極其豐厚的專業知識，適合從事工程技術，科研等工作。我國近年來在機械設計研究上取得了驕人的成績。
（二）機械設計理論的主要研究方向
現如今，隨著科技的快速發展，機械設計理論也逐漸的完善、增多起來，特別是更好地擴大了機械設計理論在各方面上的研究，主要有以下幾個研究方向：現代設計理論與方法：機械創新設計與方法、機械系統動態設計與仿真、優化設計、新型傳動理論設計、機器人機構及其控制與仿真技術、數學機械化在機械中的運用；機械創新設計與檢測技術：機械創新設計與檢測技術主要用于研究機械創新設計與有限元計算分析，機械振動與噪聲測試與分析，計算機輔助設計與制造、圖像處理技術；輕工自動機械設計及理論：主要研究的領域是輕工自動機械現代設計理論，輕工自動機械先進傳動技術，新型傳動機構研究與開發、輕工機械動力傳動的節能與環保、輕工業機器人開發與應用研究、機器人新機型、仿生機械研究等；仿生機械學：仿生原理與技術；驅動與控制技術、機械運動與控制。
二、機械設計理論在汽車工程上的研究
隨著工業革命的發展，人類歷史上出現了第一輛汽車，近些年來，又隨著汽車工業的迅速發展，汽車變成了“改變世界的機器”，它不僅僅改變了人們的生活方式，方便了人們的出行，還在一定程度上有效的提高了人們的生活質量和生活水平。雖然，在過去的幾十年里汽車行業的發展有了很大的進步，可是，目前的科學技術水平依然還是有限的，對于汽車的研究在各方面還需要更進一步的提高。新型機械設計理論以及一些基本原理在汽車工程方面有著很大的研究方向，并且對其有著一定的推動作用。
（一）機械理論在汽車工程技術上的研究
汽車工業的發展代表著一個國家制造業的發展，它直接決定了該國家制造業的發展水平。在某種程度上，它不僅僅是最廣泛的一種工業，還是最新技術的最大載體之一，例如，有些航空、航天領域的高新技術只有通過汽車工程工業才能夠更好的轉化為較為規模型的產業，這就決定了新型機械設計理論及基本原理在汽車工程、工業上有著很大的促進作用。近些年來，對于汽車工程技術的研究有著越來越高的標準，這就迫使研究工作者更全面的運用機械設計理論為汽車工業的發展做好準備。
（二）機械設計理論在汽車工程實際操作方向上的研究
在實際生活當中，對于汽車工程的研究離不開技術方面上的研究，更離不開實際操作方向上的研究，這些實際操作上的研究與機械設計的基本理論有著密不可分的關系，甚至有些實際操作，例如對汽車的噪聲、振動等等有著很強的密切性，并且對于這些問題的解決有著很好的作用效果。
三、新型機械設計理論在汽車工程上的應用
（一）機械設計理論在汽車工程噪聲、振動上的應用
在評價汽車舒適性中有一項十分重要的指標，那就是NVH分析，它直接關系到了汽車產品的市場形象。NVH不僅有助于對振動頻率進行匹配，用于消除振動過程中出現的耦合現象，還有利于改善產品的振動特性，從而大大降低汽車的噪聲及振動。利用NVH分析可以預先得到新開發車型性能指標，還能對設計以及制造等各個環節進行更好的優化和完善，該分析不僅從設計成本上，還是從開發周期上考慮，都為設計新型車型提供了很好的保障。
（二）機械設計理論在汽車結構強度與模態分析及結構優化上的應用
車身是車的主要總成，因此車身必須有很好的強度來保證車的壽命，以足夠的靜剛度來保證車的裝備與使用要求。在機械創新設計與檢測技術中機械創有限元分析的方法能夠有效地滿足上述車身的設計，其主要應用體現在：一是在汽車設計中對結構件、主要機械零件的強度、剛度和穩定性進行分析：二是在汽車結構分析中通常采用有限元法來進行各構件的模態分析，同時在計算機上可以清晰地觀看各構件的振動模態，這就為結構的動態設計提供了方便。因此有限元分析的方法在汽車結構上的應用從而提高了車身設計水平。
四、結語
機械設計的基本原理以及設計理論有著很好的應用前景，特別是在汽車工程方面上發揮著良好的效果，不僅僅體現在對于汽車工程技術和實際操作上的研究，還體現在了對于汽車工程、設計上的具體應用，這些對于汽車工程的發展有著極大的推動作用。
參考文獻：
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篇9
【關鍵詞】機器人；手臂關節；機械設計
1.引言
從機械手臂投入商用起，已經有了幾十年的應用和發展歷史。將模塊化的設計思路與理念引入機械手臂的設計中，能夠充分發揮其靈活、可拆分、可組合的特點，并將其應用于更多的場合，包括服務機器人，工業生產制造領域、醫療領域等等。本文結合機械臂設計的模塊化理念，著重對其進行系統分析和設計，包括旋轉關節、傳動系統、減速系統進行實現，具有比較好的理論價值與實踐意義。
2.機器人手臂關節機械設計
2.1手臂關節模塊
手臂關節模塊包含了許多零部件，主要有旋轉電機、減速器和反饋單元等。在手臂關節的內部固定了控制單元和傳動系統，以二級減速傳動作為傳動模式，即齒輪減速傳動與諧波減速傳動，這種傳動模式可以支持手臂關節自由度之內的回轉運動。下面具體闡述其設計方案：
(l)模塊外殼方案
手臂關節的外殼能夠為電機、制動器、滾動軸承提供必要的機械支撐，并起到必要的保護作用。在手臂關節運動的過程中，模塊的外殼也承受了期間多產生的種種應力，因此模塊的外殼必須滿足一定的剛度。模塊外殼的主要構成部分包括：底蓋、電機、齒輪蓋、主殼體、軸承、制動器等。其中，底蓋位于結構的底端，其作用是為整個旋轉模塊的各個部件提供支撐與連接；主殼體構成此部件單元的外殼，對單元當中的電機、制動器等子單元起到連接和支撐作用；齒輪蓋覆蓋于模塊的齒輪傳動單元之上，起到保護和連接作用，而且能夠支持諧波齒輪減速器的安裝。為保證機械臂有足夠的強度，模塊外殼選取的制作材料為鋁合金，并將壁體設計為圓桶狀的抗壓結構，為防止氧化與腐蝕，表面結果特殊處理。
(2)減速齒輪方案
減速齒輪方案的主要構成部分包括：電機連接齒輪、中心齒輪、中心軸以及制動連接齒輪等。其實現方式簡述如下：通過小齒輪來連接直流電機的輸出端，然后通過與小齒輪相咬合的中心齒輪互相連接；同理，通過另一個小齒輪來連接斷電制動器的輸出端，然后通過與小齒輪相咬合的中心齒輪互相連接。在這種嚙合模式下，當減速齒輪單元加電后，便由系統的電機來作為動力源輸出，而當減速齒輪單元端電后，便由系統的制動器來作為阻力源輸出?？紤]到機械臂的關節在不同運動時，會使減速齒輪持續維持高速轉動狀態，因此必須有足量的劑。又因為該減速齒輪不是封閉結構，因此本文以滑脂來起到齒輪的作用。
(3)中軸傳動方案
中軸的傳動方案是整個機械臂設計中非常關鍵的一個組成部分。中軸傳動的作用是，首先支持來自中心齒輪的動力，其次還要為波發射器高效傳遞動力?？紤]到中軸會承接一定比例的來自軸向的受力和很大比例的徑向應力，因此為支持中軸，引入了角接觸軸承。中軸傳動單元主要由旋轉模塊、斷電制動器、卡簧、角接觸軸承、中心齒輪、主軸、連接法蘭以及波發射器組成。
因為中軸傳動單元在設計上要求同軸度與圓柱度都在較高的水準，因此尤其應注重其材料選擇和參數控制。本研究所設計的中軸用以45號鋼才作為原料，并在成型后淬火，從而保證單元在表面具備一定的硬度。
在中軸傳動方案中，最關鍵的是旋轉模塊的結構設計。旋轉模塊的設計思路是：將其轉軸與中心軸線重合，并以電機驅動。在模塊上部署有電磁編碼器，用于周期性地檢測角位移和角速度。將之與直流伺服電機相聯。結合具體的應用環境與需求，直流伺服電機也可以加裝起到減速增力作用的行星減速箱，共同起到動力輸出的作用。而后通過小齒輪與中心齒輪的咬合，以正齒輪傳動方式來實現系統的減速增力功能。
斷電制動器的結構設計也是中軸傳動方案中的關鍵，斷電制動器有兩方面的作用，首先在旋轉模塊進行位置搜索時能夠起到保持作用，其次，在旋轉模塊因故失去電源之后也能發揮保護的功能。在中軸中，當旋轉單元加電，并處于轉動狀態的時候，斷電制動單元便會隨著系統的小齒輪單元傳遞過來的中心齒輪作用而轉動，而在斷電制動器運動的時候，其輸出軸的動力也來自小齒輪單元。在本文所涉及的機械臂中，電機與制動器全部布置于電機底座，并且將電機底也作為旋轉單元外殼的一部分，其好處在于保護內部零部件。
2.2連接件模塊
連接件的主要功能是在機械臂中連接旋轉關節不同的單元，因此是機械臂的重要組合部分，對機械臂的組合與功能的發揮均有著不容忽視的作用。由于機械臂的各個模塊單元是相對獨立的關系，因此只要將不同的模塊單元互相組合，起可以發揮機器人的機械臂基本功能。因此本文結合具體的需求，設計開發了數種類型不同的連接結構。
機器人的機械臂在實際操作中，連接件實現了不同部件單元之間的力矩傳遞，而其質量的大小也關系到機械臂整體重量和輕便程度，因此在實際設計中，一方面應保證改模塊單元具有足夠的機械強度，另一方面也應考慮到減輕其質量。本文在設計中，考慮到鋁合金屬于高強度低密度的材料，同時具有比較好的可塑性，因此以鋁合金作為連接件的制作材料。
2.3模塊手抓單元
考慮到機械臂必須部署在一個可以移動的平臺上，來在現場抓取物體，因此模塊手抓單元的末端執行器是其中最重要的組件。為了滿足這個系統的模塊化的設計，末端執行器必須具備一定的應用和擴展功能。假若模塊手抓單元附加多指靈巧手，其實能夠抓取更多類型的對象，本課題的研究只需模塊手抓單元能夠抓取簡單對象，因此使用了圖中的簡單的夾鉗手抓，其優點是結構簡單、容易控制。
3.結束語
機器人的機械臂設計與開發屬于機電一體化領域的高精尖課題?？紤]到機械臂的結構具有比較高的復雜性，本文闡述的設計方案充分顧及了模塊設計的標準化與產品的通用性，從而能夠良好的滿足模塊之間的替代性特征需求，因而也能夠保障機器人的機械臂在實際應用中能夠滿足用戶的要求。
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篇10
在結構設計方面，采用無紙化的作業方式，利用三維實體軟件Pro/E進行結構設計，利用ADAMS軟件進行運動學分析和仿真，并對機器人結構及運動特性進行優化。在外觀設計方面，利用Rhinoceros三維設計軟件對設計進行三維表現，并結合Flash技術對設計進行動態效果展示。在這個過程中裝配圖和零件圖相互關聯，由粗略到反復細化、符合裝配圖和相關零件圖一致性的要求，大大優化了設計過程。
結構設計
機械臂的創新設計是本次研究的重點。設計方案應能滿足5個自由度的要求，同時結構盡量簡單、成本低、重量輕。因此，在機械臂的設計中創新性地采用了錐齒輪結構，并采用電磁離合制動器來進行相關的控制，該種形式的機械臂具有結構簡單、輕盈、易于控制等特點，整個機械臂驅動只需一個電機，關節處需要的動力均從傳動鏈上通過電磁離合制動器獲得。整體結構簡單、輕盈。
在此基礎上，進一步設計了機械臂的整體結構。關鍵部分為電磁離合制動裝置和錐齒輪結構的運用。如圖1所示。
與傳統機械臂相比，電磁離合制動器的使用，使得錐齒輪的驅動作用在機械臂上產生多樣的運動效果，而鋼絲傳動鏈保證了動力傳動到機械臂的各個運動部位。
當電磁離合制動器處于不同擋位的時候，配合錐齒輪對動力傳遞方向的改變，能夠驅動產生不同的運動效果。如圖1中A制動器，兩個擋位使臂部關節可以在兩個垂直維度上進行運動，從而產生兩個自由度；肘部B制動器擋位的改變可以驅動肘部產生一個自由度的運動；腕部錐齒輪和C、D兩個制動器的組合，使腕部帶動手部產生了2個維度上的運動，分別是手腕的上揚和手部的旋轉。由此可見，機械手臂共實現5個自由度，由此便實現了機械臂用單一電機驅動5個自由度的設計。與傳統的每個自由度單獨設立電機驅動的方法相比整體重量更輕便，結構更簡單，并增強了機械臂運動的靈活性。
外觀設計
外觀設計主要是考慮機器人外觀的擬人化和服務方式人性化方面考慮。視圖改善機器人及金屬材質帶給人的冰冷無情的特征。確立了機器人的設計方向后，用以下五種設計原則指導機器人的設計：（1）功能需求原則；（2）人機工學原則；（3）審美規律原則；（4）品牌一致性原則；（5）情感需求原則。最終方案如圖2所示。
機器人設計高度為160 cm，與中國成年女性平均身高（159 cm，2011國家統計局公布數字）接近，這樣既可以滿足一定的高度要求，又不至于因太過高大產生壓迫感?？紤]到其功能用途和用戶的情感接受程度，應當盡量減少機器人給用戶帶來的陌生感，所以在最后的方案中，外觀多用曲面造型，并為機器人賦予了女性的性別特征，這在視覺和情感兩方面為用戶形成機器人平易近人的使用體驗。在顏色上，采用紅白搭配，有意模仿迎賓服裝；此外造型上，頭部兩側的突起是亮點之一，創新自中國古代的“雙丫髻”和“卯發”發式，這類發式多用于宮廷侍女當中，與迎賓功能相契合，同時，“發髻”還是兩個指示燈，用于夜間指示性照明。
