管道范文10篇

很久、很久以前，有兩位名叫柏波羅和布魯諾的年輕人，他們是堂兄弟，雄心勃勃，住在意大利的一個小村子里。兩位年輕人是最好的朋友。他們是大夢想者。他們不停里談著，渴望有一天能通過某種方式，讓他們可以成為村里最富有的人。他們都很聰明而且勤奮。他們想他們需要的只是機會。

一天，機會來了。村里決定雇兩個人把附近河里的水運到村廣場的水缸里去。這份工作交給了柏波羅和布魯諾。兩個人都抓起兩個水桶奔向河邊。一天結束后，他們把整鎮上的水缸裝滿了。村里的長輩按每桶水一分錢的價線付錢給他們。""我們的夢想實現了!"布魯諾大喊著，"我簡直無法相信我們的好福氣。"

但柏波羅不是非常確信。他的背又酸又痛，提那重重的大桶的手也起了泡。他害怕明天早上起來又要去工作。他發誓要想出更好的辦法，將河里的水運到村里去。

"布魯諾，我有一個計劃，"第二天早上，當他們抓起水桶往河邊奔時，柏波羅說，"一天才幾分錢的報酬，而要這樣來回提水，干脆我們修一條管道將水從河里引進村里去吧。"布魯諾愣住了。

"一條管道?誰聽說過這樣的事?"布魯諾大聲嚷嚷著，"柏波羅，我們有一份很不錯的工作。我一天可以提100桶水。一分錢一桶水的話，一天就是1元錢!我是富人了!一個星期后，我就可以買雙新鞋。一個月后，我就可以買一頭母牛。六個月后，我可以蓋一間新房子。我們有全鎮最好的工作。我們一周只需工作五天，每年2周的有薪假期，我們這輩子可以享受生活了!放棄你的管道吧!"

但柏波羅不是容易氣餒的人。他耐心地向他最好的朋友解釋這個計劃。柏波羅將一部分白天的時間用來提桶運水，用另一部分時間以及周末來建造管道。他知道，在巖石般硬的土壤中挖一條管道是多么艱難。因為他的薪酬是根據運水的桶數來支付的，他知道他的收入在。開始的時候會降低。而且他亦知道，要等1、2年，他的管道才開始產生可觀的效益。但柏波羅相信他的夢想終會實現。于是他就去做了。

為提高我縣城市建設水平，完善城市公共配套實施，提高居民生活質量，讓居民用上清潔、價廉、質優、安全、方便的管道燃氣，根據《城市燃氣管理辦法》（建設部令第62號）及《**省燃氣管理條例》，現就我縣城市管道燃氣設施建設事項做出如下規定：

一、本規定所稱管道燃氣是指管道天然氣。

二、根據我縣城市總體規劃要求，縣城規劃區范圍內為實施建設管道燃氣的區域。

三、在縣城規劃區內進行新建、改建、擴建的小區項目應當配套建設管道燃氣設施，其他項目規劃時也可同時考慮配套，小區規劃平面布局圖應當考慮管道燃氣設施位置和安全距離。

四、城市規劃區內新建小區、住宅樓的管道燃氣工程實施，應當與主體工程同時設計、同時施工、同時竣工驗收。

對在建工程項目，開發企業、單位應主動與規劃、建設部門聯系，及時增補管道燃氣施工圖設計，并盡快施工，與建設工程同時竣工驗收，所涉及費用除應當由開發單位按規定承擔外，其他費用應由開發單位和業主在政策限度內協商解決。

1天然氣輸送管道工藝優化統計

1.1壓縮機組運行方式優化。由于影響天然氣輸氣管道運行能耗的因素有很多，因此，在構建輸氣管道能耗統計分析體系時應該從總體上將管道看做不同的設備組合，將整個天然氣輸氣管道系統分成站場和管段2大類，結合生產能耗、管道損耗、生活能耗，建立了天然氣管道運行能耗統計分析。對于天然氣輸氣管道的優化，不僅能有效地提高天然氣輸氣管道的運行安全，還能有效地減少天然氣的運輸成本，減少能源的不必要浪費，提高其有效利用率。在我國的天然氣輸氣管網中，在輸送管道中多設有壓縮機裝置，而壓縮機裝置會極大的增加電的消耗量。一般情況下，采用長輸管道進行天然氣輸送時，天然氣需要克服管道沿程的摩擦阻力，同時在輸送過程中，有部分勢能、熱能會損失掉，由于天然氣輸送的能量都是由壓縮機進行補充的，而壓縮機在運行過程會消耗大量的電能，這不僅增加了天然氣輸送中的電能消耗，還極大的增加了天然氣輸送成本。在這種情況下，通過優化天然氣輸氣管道，可以降低天然氣輸送與管壁之間的摩擦，減少壓縮機裝置的電能消耗，從而提高天然氣輸氣管道的輸氣效率。因此，大力優化天然氣輸氣管道的能耗對管道輸送公司節能降耗運行的發展有十分重要的意義。通過電驅與燃驅運行時間、耗電耗氣數據對比分析，尋找最優化運行方式：根據公司數據平均電價約為0.7元/kWh，平均氣價約為1.33元/m3燃驅機組1h用氣約5000m3，1臺燃驅機組1h產生費用約為6650元。1臺燃驅機組全月運行（744h）產生費用約為494.76萬元。從機組使用方式觀察使用1h電驅機組較燃驅機組節省280元，全月使用電驅機組較燃驅機組節省約20.8萬元以上。因此自該管道公司電驅機組投產之日起便優化2條干線輸氣機組運行方式，以電驅機組運行臺數多于燃驅機組臺數，常以2+1模式（2臺電驅+1臺燃驅）運行即提高了設備的可靠利用率又實現了全線的節能降耗。1.2壓縮機供電系統可靠性提升。1）據統計，該管道輸送公司某輸氣站場4臺GE燃驅機組在2015年1年內因外電波動引起的機組非計劃停機12次。對機組停機后現場技術分析發現，引起聯鎖停機主要原因有3方面：一是儀表風壓力低于0.6MPa；二是燃氣輪機箱體通風壓差小于0.15kPa，三是礦物油油箱壓差超過0.5kPa，只要其中一個條件滿足就能引起連鎖停機。上述3個保證機組正常運行的工藝參數變化都是因為對應得驅動低壓電動機在外網電壓波動情況下自動保護停機，造成所帶工藝設備停運引起的。為解決外電晃電對機組運行的影響，配合技術服務中心在輸氣站場加裝抗晃電柜，并對箱體通風電動機、油冷電動機變頻器參數進行優化，使機組具備5s抗外電晃動能力。減少2臺次以上停機放空，天然氣放空量約合16000m3以上，直接經濟效益約21280元。2）管道輸送公司某輸氣站場GE燃驅機組多次發生GG入口及GG排煙道可燃氣體報警TRIP停機事件。經過現場排查，原因是機組運行時，可燃氣體探頭信號回路存在干擾，導致HIMA誤判斷可燃氣體探頭存在故障，引起HIMA發出跳機信號。2016年輸氣站場3#機組由于進氣濾可燃氣體探頭故障信號出現多次跳機，為了解決機組運行隱患，分兩步實施：一是對可燃氣體探頭增加100ms延時，解決機組運行風險；二是將6個可燃氣體探頭電源改造為獨立供電，通過半年的測試，徹底消除了探頭故障信號跳變的問題。減少2臺次以上停機放空，天然氣放空量約合16000m3以上，直接經濟效益約21280元。GE機組由于消防、安全儀表系統回路存在干擾導致信號跳變，此種故障在機組出現比較頻繁，并且故障排查存在較大困難，獨立電源改造排除了干擾源，保證了單個設備供電可靠性，此種技術改造具有推廣意義。3）某輸氣站場GE燃驅機組具有燃料氣吹掃時間過長、溫度上升緩慢的問題，通過現場氣量、壓力核算，GE廠家核實后，將燃料氣吹掃放空閥孔板尺寸由22.7mm減少為17mm。在每次機組啟機過程中減少約300m3左右的天然氣放空量，減少加熱時間，冬季吹掃時間由15min減少為5min。

2液體管道工藝優化統計及效果

2.1泵機組優化運行。某原油輸油站場5臺輸油主泵額定排量為1500m3/h，1#泵額定功率1021kW，其余4臺泵額定功率1653kW。截止目前1#泵運行3296.16h，其余4臺泵平均運行1222.08h，按照原油輸送計劃小排量運行情況下優先采取1#泵運行模式，節能降耗效果明顯，直接節省電量131.0819×104kWh，節省電費約91.75萬元。某輸油站場供暖循環水泵以往從10月份運行至次年4月份，在2017年投暖期間，在天氣較暖的月份，通過熱水旁通管線供熱，減少循環水泵運行時間，僅2017年10月份就節約用電19440kWh，根據公司數據平均電價約為0.7元/kWh計算，單月節省電費13608元。2.2節水工藝優化。某原油輸油站場生活用水依托當地石化總廠，壓力在1.2～1.85MPa，以往由于站內生活用水管網壓力偏高，每年都會出現水管破裂滲水故障，在2017年4月在原油輸油站場總進水處安裝了減壓閥，水管破裂滲水故障消失，僅上半年比起去年就節約用水80t，根據公司數據水價約為2.62元/t計算，節省費用209.6元。

3油氣站場節能措施及效果

3.1場站LED節能燈具更換。某管道輸送公司下屬輸油站場3座，輸氣站場4座，2017年實現所有站場LED節能燈具的更換情況如下：1）某1作業區2017年9月對站場照明燈具進行LED燈具改造，由鹵素燈更換為LED燈：成品油輸油站更換42盞，原油輸油站更換16盞，奎屯站更換4盞，石化末站更換2盞，共計64盞，全部將原來功率為250W燈泡更換為100W的LED節能燈具。站場每日燈具照明時間平均約為10h，全年共計節約電量11520kWh。2）某2作業區2017年11月將原來250W鹵素燈更換為100W的LED節能燈具：支線分輸首站更換24盞，輸氣首站更換壓縮機廠房12盞，共計36盞。站場每日燈具照明時間平均約為10h，節約電量2160kWh。壓縮機廠房燈具照明使用時間為12h，節約電量1296kWh。全年共計節約電量3456kWh。3）某3作業區2017年9月對站場照明燈具進行LED燈改造，將原來功率為250W的鹵素燈泡更換為100W的LED節能燈具，壓縮機廠房更換44盞燈，輸油站泵房更換31盞燈，閥組間更換15盞燈，共計90盞燈。廠房燈具照明使用時間為12h，輸氣站全年共計節約電量19440kWh。4）某4作業區2017年4月輸氣站場壓縮機廠房將功率為250W的鹵素燈泡更換為100W的LED節能燈具，共計更換36盞，廠房燈具照明使用時間為12h，全年共計節約電量17496kWh。平均電價按照0.7元/kWh計算，4個作業區全年共計節省電費約36338元。3.2優化天然氣放空方式。某輸氣站場在城市分輸支線的大型動火作業的方案編制上，采取增加盲板等硬隔離方式，減少過濾分離器后匯管及壓縮機進口管線等放空管段，減少的放空管段管容約為150.6m3，按照放空管段的平均壓力9.9MPa，平均溫度30℃來計算，可以減少放空量約16794m3（標氣），根據公司數據天然氣平均氣價約為1.33元/m3，節約費用約為22336元。3.3場站分輸支線停用電加熱器。1）某2座輸氣站場分輸支線每年在天氣溫度漸暖時（3—11月）停用電加熱器，分輸支線使用防爆電加熱器的功率為30kW，每天平均運行時間為18h，一天產生電量540kWh，停用加熱器期間共計節省電量259200kWh。2）某輸氣站場分輸支線每年在4—10月期間停用電加熱器，使用防爆電加熱器的功率為250kWh，每天平均運行時間為24h，1天產生電量6000kW，停用加熱器期間共計節省電量1260000kW。平均電價按照0.7元/kWh計算，輸氣站全年共計節省電費約106.344萬元。

摘要：實際工程中發現）煩坡管道中出現了3種異常現象，對所發現的3種特殊現象進行分析，找出了解決問題的方法。

關鍵詞：順坡管道管道磨損水躍

順坡管道是指管中心上游標高比下游標高高的輸水管道。對于排水管道而言，大多數是重力輸送，重力輸送管道都是順坡管道。筆者在生產實踐中遇到順坡管道中幾種異常現象，經過分析，找出原因，提出一些看法，供設計研究參考。

1輸送灰渣管道的磨蝕現象

山西鋁廠自備電站的鍋爐采用濕式除灰，灰和渣用水沖下來以后，水溫升高至26～28℃，灰渣水固體的質量分數為4％－5％左右，用泵加壓后，用φ325×8的螺旋鋼管輸送到7.5km以外的灰渣堆場。

灰渣的物理性能見表1。

一、成品油管道發展及現狀

管道輸送成品油,作為一種先進的運輸方式,具有鐵路、公路等其他運輸方式無法比擬的優勢。我國成品油運輸長期依賴鐵路,據有關資料,我國成品油運輸中,鐵路約占70%,而管道僅占3%左右。我國成品油管道,無論從規模上,還是運輸能力方面,與我國石化工業發展極不相稱,與美國、俄羅斯和西歐等國家和地區相比,差距更大。二十世紀以來,我國煉油企業總體布局已發生了較大變化,從規模小、布局分散轉向相對集中,而我國成品油運輸市場格局變化不大,制約了煉油企業的進一步調整和優化。

鐵路運輸受季節性的運輸影響尤為突出,況且鐵路運油本身還存在損耗高、環節多、作業復雜、成本高、安全性差和不利于環境保護等一系列問題。因此,針對鐵路線成品油運輸所存在的運力不足和成本高等問題,建設成品油管道將煉廠的成品油資源產地與全國的消費市場連接起來已顯得十分必要。建設成品油管道不僅能保證成品油市場的供應,降低了成品油運銷成本和損耗,也降低了企業經營和用戶用油成本,同時管輸方式也更加安全和環保,具有良好的經濟效益和社會效益。

二、成品油管道保護存在的問題

(一)管道設計方面

管道設計沒有把成品油管道的設計水平提高,或者還停留在過去原油管道設計的水平上。有時候憑空想象,不調查研究,就下結論;設計要沒有超前性,設計的成品油管道,還沒有把管道埋到地下,已經顯示很落后了。比如管道的管徑設計太小,沒有考慮管道將來全國的聯網;管道防腐可能滿足了設計的要求,但是卻沒有考慮當地的實際問題,城市的發展規劃,管道旁邊的高壓線路對管道的影響,沒有考慮到管道陰極保護和泄露軟件檢測的效果好壞等等。

為認真貫徹落實《國務院辦公廳關于轉發公安部等八部門關于開展整治油氣田及輸油氣管道生產治安秩序專項行動工作方案的通知》（國辦發［2003］67號）、《市府辦公廳關于印發重慶市整治油氣田及輸油氣管道生產治安秩序專項行動工作方案的通知》（**辦發[2003]150號）和全國整治油氣田及輸油氣管道生產治安秩序專項行動電視電話會議精神，結合我縣實際，制定如下工作方案：

一、工作目標

嚴厲打擊盜搶國家油氣資源、破壞油氣設施及擾亂油氣企業生產經營秩序等違法犯罪活動，堅決清除占壓輸油氣管道的違法建筑，強化油氣治安管理和油氣企業內部防范管理工作，從根本上鏟除涉油涉氣違法犯罪的直接誘因和油氣安全隱患，建立氣田和輸油氣管道安全保護長效工作機制。

二、整治重點

（一）整治的重點地區

蘭成**輸油管道大足段（郵亭）及氣井21個（涉及三驅、季家、龍崗、寶興、彌陀等鄉鎮，統稱河包氣田），大足天然氣公司輸氣管網沿線（涉及龍崗、棠香、龍水、中敖、三驅、郵亭、玉龍、石馬、金山、萬古、復隆、彌陀等鄉鎮）。

1利用保溫介質保溫的節能技術

隨著保溫層厚度不斷增加，保溫層熱阻增大，而保溫層外表面熱阻降低。由此推斷，熱損失存在一個最大值，此時熱阻最小。即存在一個臨界半徑使得熱損失最大，總熱阻最小。由此得出：當保溫層半徑小于臨界半徑時，保溫層越厚熱損失越大；當保溫層半徑大于臨界半徑時保溫層越厚熱損失越小。對于油氣管道保溫而言，當保溫層半徑大于臨界半徑時保溫層厚度越厚熱損失就越小，但保溫層越厚造成投資越大，這就提出了保溫層經濟厚度的概念。所謂經濟厚度，即在考慮年折舊率的情況下，保溫設施的費用和散熱量價值之和為最小時的厚度。在選擇各種油氣管道保溫層厚度時為了節能降耗，必須根據具體情況加以考慮。首先必須避免“保溫層越厚保溫效果越好”的認識誤區，務必要結合具體尺寸大小進行計算確定。“經濟厚度”計算方法應是工程設計人員確定保溫層厚度的基本方法，除非此方法無法滿足散熱要求或根本無法使用，才考慮使用其他方法。電伴熱是以電能向管道提供熱量，當提供的熱量與管道的熱損失量相當時，管道即可在該條件下保持溫度相對恒定。管道電伴熱主要包括阻抗伴熱系統、電磁感應伴熱系統、自限溫（自調控）電伴熱系統、恒功率電伴熱系統、集膚效應伴熱系統。電伴熱系統安裝技術要求較高、運營管理科學細致，否則不僅達不到保溫目的，而且會帶來巨大的能源浪費。

2海洋石油平臺管道保溫節能技術中出現的問題

在經濟迅猛發展的今天，良好的海洋經濟發展是經濟發展的基礎，而海洋石油平臺管道保溫節能是海洋經濟發展的一個重要課題。各個國家都有自己的一套海洋石油平臺管道保溫節能體系，我國也不例外。我國目前的海洋石油平臺管道發展新能源與保溫節能融為一體。此種體系有利也有弊，以下即為其中幾點弊端。第一點：我國相當一部分的地區極為重視經濟的發展，為使海洋經濟的發展與國家經濟的建設能夠做到步伐一致，就容易導致重開發新能源輕保溫、節能研發的現象發生。大量資金投入管道保溫、節能新科技中，就會致使保溫、節能科技研發的資金不足甚至短缺，科技研發工作難以進行。第二點：我國海洋石油平臺管道保溫節能技術并不成熟，機械化程度不高，需要加強科學化的保溫節能。為使現代化建設順利進行，加強科學化的保溫節能的建設勢在必行。海洋石油開采量過大以及管道超載運輸都致使海洋石油平臺管道一直處于超負荷運行的狀態下，在此狀態下海洋石油平臺管道受損的嚴重性以及頻率也就不言而喻了，致使海洋石油平臺管道保溫節能不佳現象的出現也就不難被解釋了。超載運輸是平臺管道輸處于超負荷工作的主要原因。在我國平臺管道超載運輸，平臺管道的改裝等現象都屢見不鮮。產生此種現象的根本原因就是：國家有關海洋石油運輸法律制度的不健全以及市場經濟的惡性發展。現階段隨著市場經濟的迅速發展，能源行業迅速崛起，同時此行業內的競爭也越來越激烈。一些能源公司為謀得利益的最大化，通過降低價格的方式來在競爭中獲取優勢。能源公司通過超載運輸的方式在成本不變的情況下獲取利益的最大化。除此之外，我國海洋石油平臺管道在施工過程中或是在使用過程中缺少必要以及定期的檢查。缺少使用前前和使用中定期檢查的意識，以及檢查設備的落后和檢查手段的匱乏，導致海洋石油平臺管道保溫節能技術的落后，也給石油開采行業帶來了諸多的不便。

3提高海洋石油平臺管道保溫節能技術的方案

首先，平臺管道研發新能源與保溫節能技術的研發分開執行將我國洋石油平臺管道保溫節能的模式進行改變。這樣能避免出現重開發新能源輕開展保溫節能技術研究的現象。不會將大量資金用于開發新能源而導致開展保溫節能技術研究所用資金不足。加強了開展保溫節能技術研究方面的建設，得以引進更多先進的技術和科學的方法。對海洋石油平臺管道進行及時定期的檢查。在使用過程中會不可避免的出現磨損、泄露等現象。因此要對海洋石油平臺管道做出定期的評估以及檢查，做到防患于未然。如有損壞做到及時修補，防止損壞進一步擴大而造成了不可逆轉的后果，也防止造成保溫過程中能源的浪費。完善有關海洋石油運輸的一系列法律，防止一些物流公司利用法律漏洞進行超載運輸，致使海洋石油平臺管道運輸處于超負荷狀態。對海洋石油平臺管道建設及使用中一些細小的問題要提高重視。一些細小的病害要做到早發現，早“治療”。例如對管道表面上的一點裂縫，或是一些淺顯的腐蝕，也早做到及時發現，及時處理，不僅如此還要追其根源，找到出現問題的源頭，做到從根本上處理掉隱患，從而大大延長了海洋石油平臺管道的使用壽命，也增強了其保溫節能的能力。其次，對員工進行定期培訓，加強他們的海洋石油平臺管道保溫節能科學研究水平。由于大多數員工所掌握的技能和技術仍處在他們所學的基礎專業知識的范圍內。為達到更高的水平，拓展員工的專業素養，培訓和教育是必不可少的。同時應加強對一線工作員工的培訓，提高他們的科研水平，使他們能將理論與實踐相結合，不僅能養護基礎管道設施，還具備養護高級管道設施的水平。我國海洋石油平臺管道保溫節能技術并不成熟，機械化程度不高，需要加強科學化的技術研發。為使石油開采利用的建設順利進行，加強科學研發技術的建設勢在必行。加強科學研發保溫節能技術需要引進更多專業的人才，開發創新出自己獨有的一套合理的科研管理方案。多去學習借鑒，更多地了解世界各國海洋石油平臺管道保溫節能的技術，取其精華去其糟粕。完善檔案制度，建立具體的管道保溫節能技術檔案。檔案包括：有關施工文件，質量檢測，檢查記錄，維修加固記錄等技術信息。只有擁有完善的檔案系統，才能最迅速準確的掌握每一條管道的情況，從而做到大大延長海洋石油平臺管道的使用壽命，也增強了其保溫節能的能力。最后，在開發海洋石油平臺管道保溫節能技術的過程中要時刻關注國內相應技術的發展，對該項工作要做到了然于心。收集足夠多的相關資料，這對保溫節能技術工作的進一步的進行的利處不言而喻。注意節能工作研發每個環節的效益，包括經濟效益、社會效益、企業也效益、環境效益等等。在保證各方面效益的同時，采取措施進行節能技術的研發，只有這樣才能保證各方面利益的最大化。最重要的應注意的問題即是：對海洋石油平臺管道保溫節能技術的研究和管理。

摘要：介紹了電化學腐蝕及犧牲陽極的原理。犧牲陽極保護技術的使用情況，犧牲陽權保護的設計、計算、施工及投資測算與經濟分析。

1電化學腐蝕及犧牲陽極的原理

地下燃氣管道在使用過程中，存在不同性質的腐蝕。其中電化學腐蝕對于埋地煤氣鋼管威脅最大。因為電化學腐蝕集中一點，而且速度較快，腐蝕一旦發生、其速度不會減慢也會不停止、往往造成局部穿孔。產生電化學腐蝕原因如下：由十土壤各處物理化學性質個問，管道本身各部分的金相組織結構個同，如品格的缺陷及含有雜質、金屬受冷熱加工而變形產生內部應力、特別是鋼管表面粗糙度不同等原因，使一部分金屬容易電離，帶正電的金屬離子離開金屬、而轉移到土壤里，在這部分管段上電子越來越過剩，電位越來越負；而另一部分金屬不容易電離，相對來說電位較正。因此電子沿管道由容易電離的部分向不容易電離的部分流動、在這兩部分金屬之間的電子有得有失，發生氧化一還原反應。失去電子的金屬管段成為陽極區，得到電子的金屬管段成為陰極區。腐蝕電流從陰極流向陽極、然后從陽極流離管段，經土壤又回到陰極，形成回路。在作為電解質溶液的土壤中發生了離子遷移、帶正電的陽離子(如H+)趨向陰極、帶負電的陰離子(如OH-)趨向陽極。在陽極區帶正電的金屬離子與帶負電的陰離子發生電化學作用、使陽極區的金屬離子不斷電離而受到腐蝕，使鋼管表面出現凹穴，以致穿孔；而陰極則保持完好、如圖1所示。

基于以上原理，采用犧牲陽極保護技術可保護埋地鈉管不受電化學腐蝕。具體原則如圖2所示。采用比鋼管電位較負的金屬材料和鋼管相連，電極電位較負的金屬與電極電位較正的。

圖2犧牲陽極保護技術原理圖

被保護鋼管在土壤中形成原電池、作為保護電源，電位較負的金屬成為陽極、輸出電流過程中遭受破壞，故達到保護鋼管的效果。

1引言

機械手作為工業機器人一種末端執行器，是機器人直接用于抓取．握緊、吸附專用工具進行操作的部件，是最重要的執行機構，安裝于機器人手臂的前端。機械手是模仿著人手的部分動作。按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取，搬運或操作的自動機械裝置。

2硬件設計

主要包括：根據管道機械手所特有的工作環境，選取適當的機械手類型。設計出機械手的各執行機構，包括手部、手腕、手臂、立柱和機座等部件。機械手的控制系統設計．本機械手擬采用手動、自動相結合的控制方式。分析管道機械手特有的工作環境，要求管道機械手應滿足耐腐蝕，重量輕、體積小，消耗能量少、在惡略環境下能安全王作和笏于操作。選擇常用的機械手類型，分析對比。管道疏通機械手在整個裝置上的布置，原計劃采用多數水下機器人把機械手前置的布局方式，但是考慮到這樣的布局會對偶然的撞擊缺乏保護，并往往會遮住視野，同時給安放存污槽和布置照明帶來困難，所以最終決定將機械手安放在整個裝置的中間偏后位置。為了便于操作人員及時了解設備狀態，應對突發事件，為機械手安裝攝像頭和照明裝置，照明裝置和攝像頭隨機械手一起轉動。手指是夾鉗式取料手直接于待夾取物件接觸的部件。指端的形狀有V性指、平面指、尖指或薄、長指及特性指。V形指一般用于夾持圓柱形工件，特點是夾持平穩可靠，夾持誤差小。平面指一般用于夾持方形零件(具有兩個平行平面)、板型或細小棒料-尖指和薄、長指，一般用于夾持小型或柔性工件，其中薄紙一般用于堅持位于狹窄工作場地的細小工件，以避免和周圍障礙物相碰，長指一般用于夾持炙熱的工件，以避免輻射對手部傳動機構的影響。對于形狀不規則的工件，必須設計與工件形狀相適應的專用特型手指，才能穩定可靠地夾持工件。

手指的材料對機器人的使用效果也有很大影響。夾鉗式手指一般選用碳素鋼或合金結構鋼。為使手指經久耐用，指面可以鑲嵌硬質合金，高溫作業的手指，可選用耐熱鋼。在腐蝕性氣體環境下工作的手指，可以鍍鉻或進行搪瓷處理，也可選用耐腐蝕的玻璃或聚四氟乙烯。由于本機械手抓取物體一般是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手腕設一繞x軸轉動回轉運動就可滿足工作的要求。按照設計的要求，本機械手的手臂有三個自由度。即手臂的伸縮、左右回輸入轉和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由液壓缸來實現。機座采用合金制造，有足夠大的安裝基面，保證機械手工作時的穩定性。機座承受機械手的全部重量和工作載荷，保證有足夠的剛度和承載能力。機座的設計按照以下原則進行。首先有足夠的大的安裝基面，以保證機器人工作是的穩定性。其次機座承受機器人全部重量和工作載荷，應保證足夠的強度、剛度和承載能力。再次機座軸系及傳動鏈的精度和剛度對末端執行器的運動精度影響最大，因此機座和手臂的連接要有可靠的定位基準面。本設計采用的是履帶式移動機構，因為：

1．支撐面積大，接地比壓小，適合于松軟或泥濘場地作業，下陷度小，滾動阻力小通過性能較好，

摘要：結合長沙市管道液化氣供氣小區的實際情況，對三種調壓供氣方式進行技術、經濟比較，進而總結出小區供氣方式選擇要素。

1前言

管道液化氣小區供氣是一種比較靈活的供氣形式，在許多中小城鎮或大中城市的邊緣地帶普遍存在。在進行住宅小區管道液化氣設計時，考慮的因素很多，諸如氣化站容量，氣化器選型，調壓方式等，其中調壓供氣方式的選擇至關重要，因為它關系到整個工程的造價及燃具燃燒工況的穩定。所以，我們在選擇調壓供氣方式時，應通過技術、經濟進行比較，力求做到技術可靠，供氣安全和節省投資。

2管道液化氣調壓供氣方式

管道液化氣調壓供氣方式有如下三種：

A低壓輸送，低壓進戶方式